Trần Khánh Dư xuất thân từ một gia đình dòng dõi của nhà Trần, có cha là Thượng tướng Trần Phó Duyệt, do có công lớn được triều đình ban phong cho thái ấp ở Chí Linh (Hải Dương). Nhờ có tư chất thông minh, ham mê võ nghệ, hiểu biết về binh pháp nên bước vào tuổi trưởng thành, Trần Khánh Dư đã được nhà vua để ý, tin dùng và phong tước Nhân Huệ vương.